<인륜의 형이상학>의 비판적 핵심은 사회계약의 이념이다. 칸트에게 사회계약은 홉스 류의 도구적·전략적 이성에 의한 담합이 아니며, 로크처럼 비이성적인 사람들 때문에 어쩔 수 없이 선택하게 되는 차선의 방책도 아니다. 정언명법이 내심의 법정에서 도덕적 판단의 주관적 규준의 일반화 가능성을 따지는 것이라면, 사회계약은 이 절차를 대등한 주체들 상호간의 관계로 확장하고 제도화, 실정화하는 계기로서 나타난다. 칸트에게 사회계약은 실천이성의 절차로서, 정언명법과 마찬가지로 자유와 의무를 동일한 근거로부터 논증하며, 나아가서 이와 같은 “자율적 입법”의 원칙은 반드시 현실화돼야 한다는 확신을 표현한다. 그래서 자연상태에서 “법적 상태”로 이행하는 계약은 칸트에게 실제 역사적인 사건이 아니라 존재하는 국가와 실정법에 대한 이성적 판단 기준을 제공하는 규범적 원칙이다. 이는 사회계약의 이념이 설명적 기능보다는 “현실의 공화국”에 대한 비판적 기능을 위하여 고안되었음을 뜻한다. 칸트가 “법적 상태”로의 이행을 어느 누구도 회피할 수 없는 “이성의 의무”로 간주할 때, 그는 분명히 루소의 공화주의적 전통을 따른다. 그러나 루소의 시민연합을 “국법의 이상”으로서 평가할 때조차 칸트는 그 기초를 정서적 공감이 아니라 이성적 절차, 일반화 가능성의 원칙에서 찾는다.

칸트의 실천철학은 시민사회에 규범적 근거를 부여하고자 하는 철학적 시도에 매우 큰 영향력을 행사했다. 넓게 보면, 롤스 이래로 신계약론과 하버마스의 의사소통 윤리학을 그 대표적 예로 들 수 있겠다. 근대 시민사회를 구성하는 규범적 원칙에 대한 환기는 시민사회를 위협하는 인종주의적, 종교적·원리주의적, 국가주의적 야만에 대하여, 그리고 시민사회의 원칙을 단순한 게임 규칙으로 환원함으로써 내부로부터 형해화하려는 시도에 대하여, 이성의 항체를 투여하는 일이다. 그러나 근대 시민사회적 야만 그 자체에 대해 칸트의 실천철학은 과연 어떤 반성적 준거점을 부여할 수 있는지, 그것은 또 다른 수준의 문제일 것이다.